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基于機(jī)器視覺的機(jī)器臂伺服控制及目標(biāo)工件抓取關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)

技術(shù)需求：1.研制高性能拼接融合視覺傳感器,，針對(duì)高分辨率,、高幀率的模塊特性及高性能需求，在現(xiàn)有3D視覺傳感器基礎(chǔ)上進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和拼接融合,，設(shè)計(jì)拼接融合視覺傳感器,，提高融接算法的效率,；2.提取3D點(diǎn)云特征，構(gòu)建免人工標(biāo)注訓(xùn)練數(shù)據(jù)集,，減小真實(shí)數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)的發(fā)布差異,，生成RGB圖像和深度圖像、工件類別及位姿標(biāo)簽,，采用深度學(xué)習(xí)完成工件識(shí)別,、定位及位姿估計(jì)；3.建立視覺引導(dǎo)和抓取模型,，設(shè)計(jì)基于高效避障與軌跡規(guī)劃候選點(diǎn)實(shí)時(shí)算法,，構(gòu)建抓取模型，在通用機(jī)器人平臺(tái)實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)集成,；針對(duì)異常情況,，聯(lián)合動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果，設(shè)計(jì)干預(yù)策略算法,。

考核指標(biāo)：1.研制價(jià)位在4-6萬級(jí)別的高精度拼接視覺傳感器1個(gè),，要求：3D點(diǎn)云200萬，分辨率5120×3840, 視場(chǎng)1000×800毫米,，拍攝速度100幀/秒,；2.開發(fā)基于機(jī)器視覺的機(jī)器臂伺服控制系統(tǒng)1套，要求：目標(biāo)識(shí)別種類≥5（即對(duì)物料筐內(nèi)至少5種散亂堆疊的工件,，進(jìn)行識(shí)別,，定位，抓取和擺放）,，識(shí)別速度≤0.1秒,，視場(chǎng)1000×800毫米, 定位精度0.1毫米。

項(xiàng)目研發(fā)投入：600萬元

擬付揭榜方經(jīng)費(fèi)：200萬元

需求單位：*****科技有限公司