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基于機器視覺的機器臂伺服控制及目標(biāo)工件抓取關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)

技術(shù)需求：1.研制高性能拼接融合視覺傳感器，針對高分辨率、高幀率的模塊特性及高性能需求，在現(xiàn)有3D視覺傳感器基礎(chǔ)上進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和拼接融合，設(shè)計拼接融合視覺傳感器，提高融接算法的效率；2.提取3D點云特征，構(gòu)建免人工標(biāo)注訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，減小真實數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)的發(fā)布差異，生成RGB圖像和深度圖像、工件類別及位姿標(biāo)簽，采用深度學(xué)習(xí)完成工件識別、定位及位姿估計；3.建立視覺引導(dǎo)和抓取模型，設(shè)計基于高效避障與軌跡規(guī)劃候選點實時算法，構(gòu)建抓取模型，在通用機器人平臺實現(xiàn)伺服系統(tǒng)集成；針對異常情況，聯(lián)合動力學(xué)仿真結(jié)果，設(shè)計干預(yù)策略算法。

考核指標(biāo)：1.研制價位在4-6萬級別的高精度拼接視覺傳感器1個，要求：3D點云200萬，分辨率5120×3840, 視場1000×800毫米，拍攝速度100幀/秒；2.開發(fā)基于機器視覺的機器臂伺服控制系統(tǒng)1套，要求：目標(biāo)識別種類≥5（即對物料筐內(nèi)至少5種散亂堆疊的工件，進行識別，定位，抓取和擺放），識別速度≤0.1秒，視場1000×800毫米, 定位精度0.1毫米。

項目研發(fā)投入：600萬元

擬付揭榜方經(jīng)費：200萬元

需求單位：*****科技有限公司